码垛机器人

1码垛机器人外观

码垛机器人外观图

2码垛机器人技术参数

3码垛机器人结构

ER120码垛机器人结构图

4机器人系统组成

机器人系统由机器人、控制柜、示教器、电缆等组成。

机器人电控系统集成在机器人控制柜内，机器人的运动是通过控制器和驱动器来控制伺服电机的转动从而实现机器人各关节的联动。

机器人控制柜面板设有主电源开关、电源指示灯、启动按钮、停止按钮、状态按钮、报警指示灯、手动/自动切换按钮、急停按钮。通过电柜面板和示教盒实现对机器人的操作。

机器人系统组成示意图

5.机器人抓具

2.1 抓具结构

机器人抓具采用夹板式抓具结构，一侧夹板固定，一侧夹板为移动式结构，采用气缸驱动夹板在直线导轨上移动，实现抓具的夹紧与打开。移动侧夹板上设置活动抓齿结构，由气缸驱动，可对箱体底部进行托举。抓具工作过程稳定可靠，不掉件，不会对纸箱外观产生影响。

机器人抓具结构示意图（打开状态）

机器人抓具结构示意图（抓取时状态）

6.技术参数

7.机器人底座

机器人安装底座采用优质碳钢材料与高强度型材焊接加工而成，结构稳定、强度可靠，底座表面喷漆处理。机器人底座与机器人之间采用高强度螺栓连接，底座与地基采用化学螺栓连接。

机器人底座外形图

8条码读取器

采用基恩士或同等知名品牌条码读取器，扫描速度高，每秒可扫描1300次；高分辨率，保证了对极小边距的条码的稳定解码；高性能，可读取不同的窄/宽比率的条码，读取准确度高。条码读取器最终型号依据客户提供的条码确定。

条码读取器外观图

9安全围栏装置

在机器人工作区域外围设置安全围栏装置，在每个托盘出入口设置安全门，并安装安全门锁。安全围栏装置由护网、安全门、立柱、安全门锁等组成，护网采用网格式安全护网，表面喷塑亮黄色警示色，护网高度2m，各出入口均配备急停开关装置和相对应的复位装置。

安全门锁外观图